MIRAI的车身设计也很大胆，翼子板向外突出，腰线也很深。整体气质给人一种小型游艇般的感觉。发动机两侧以及A、B、C柱都为黑色，因此车顶就像是从车身悬浮起来似的。

车身全长为4,890mm，宽为1,815mm。车身长度与日本皇冠几乎一样，车宽比皇冠还要宽15mm。因为MIRAI的驱动方式为前驱，所以它的轴距被控制到了2,780mm，相比皇冠短了70mm。

车身高度为1,535mm，这在日本的四门三厢轿车中算是较高的了。据日本媒体报道，自铃木的SX4停产之后，MIRAI应该算是日本四门三厢轿车中车身最高的了。虽然MIRAI的车身较高，但由于燃料电池的结构布局，使得MIRAI在行驶时并没有车身不稳的感觉，反到是更能体会到它比传统汽车更低的重心。

轮胎的尺寸为17英寸（215/55R17），采用的是主打燃油经济性的普利司通ECOPIA系列轮胎。四轮的推荐胎压值都为230kPa，数值不算低，应该也是为了燃油经济性的考虑。

中控

进入到车内，中控给人的总体感觉还是非常不错的。具有科技感的同时，也继承了人性化的设计。但同时，无论是仪表盘还是挡杆都与我们常见的汽车相比都有较大区别，适应起来估计要花一定的时间。不过既然是定位“未来”的燃料电池汽车，这样有些“反传统”的设计也无可厚非。总之，笔者认为MIRAI的内部设计即融入了该有的科技感又继承了丰田一贯的实用品质，即对应了“燃料电池车”这个新概念又体现了“量产车”该有的水准，在设计上对“新”和“旧”的平衡把握得还是很有分寸的。

相比丰田的其他车型，MIRAI的内饰也算是全新设计了。数字式的时速表被安在了中控面板上更高更靠前的位置，丰田官方的说法是为了使驾驶更加安全，驾驶员的视线从前方移动到时速表的距离更短。这样的设计也曾用于老款雅力士，不过评价褒贬不一。